张智勇，张学识，钟一鸣，郑鑫

（北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院，北京100192）

0 引言

近几年来物联网发展迅速，局部网络或互联网等通信技术把传感器、控制器、机器等通过新的方式联在一起达到了事半功倍的效果。这也提高了智能机器人的应用范围，在提高生产力和生产效率的同时，也可以利用智能机器人来辅助甚至替代需要人员的工作岗位。在高危行业、重体力行业、高强度工作行业都可以见到各种各样的智能机器人。为了保障2019年的双十一物流效率，各大企业纷纷引进采用机器人对快递进行分类和运输。不光快速高效的物流离不开智能机器人，在仓储防盗方面它也有很大的作用，基于ROS（Robot Operating System）的安保机器人采用树莓派作为主控制中心，激光雷达RPLIDARA1对周围范围内物体位置并进行实时监测。此安保机器人还可在扫描的地图上进行巡逻，在实现仓库循环巡逻的功能的同时还可用摄像头设备对物体或人员进行识别判断。

1 雷达

1.1 构成及连接

RPLIDAR A1主要分为激光测距核心以及使得激光测距核心高速旋转的机械部分。启动子系统后，RPLIDAR A1雷达开始工作，激光测距仪的核心开始顺时针旋转，实现对周围环境的360度全方位扫描测距仪，从而获得周围环境的等高线图。激光雷达的扫描距离数据可以通过RPLIDAR A1的通信接口（串口/USB等）获得。

图1 雷达示意图

RPLIDAR A1拥有自己的速度检测和自适应系统，采用激光三角测距技术，并与自行开发的高速视觉采集和处理机制配合使用，可以每秒执行8,000多次测距动作，并且扫描频率为雷达还将根据实际电动机速度自动进行调整。……