卿海波 许金融 王廷军 陈一帆 李航 王晓浩 刘文君

摘 要： 服务机器人已经得到广泛应用，设计一种全自动下围棋装置，能够自动交替落下黑白子，进行围棋对弈表演。这种自动交互下围棋装置具有同步齿形带X-Y运动单元，运动定位准确，噪声小。存子单元、推子电机、落子单元，通过控制围棋程序实现交替落下黑白棋子。这种装置结构简单，稳定性好，易于操作，有利于推广围棋一类的活动开展。

关键词： 自动下围棋装置;对弈;运动单元;存子单元;推子电机;落子单元

目前，随着人们物质水平的提高，精神文化的消费日益凸显，围棋作为一种棋类运动也广受大众的青睐，但目前大众化的围棋对弈表演装置还是空白，设计一种成本低、结构简单的围棋全自动对弈表演装置有利于推广围棋一类的活动开展。

1 总体设计与工作原理

自动交互下围棋装置主要由同步齿形带X-Y运动单元、存子单元、推子电机、落子单元等组成，通过控制围棋程序实现交替落下黑白子棋子。由单片机控制装置的各个电机，保证装置运作的准确性。如图1所示，主要零部件包括转盘电机1、转盘2、黑子导管3、白字导管4、存子漏斗5、棋子10、落子漏斗11、托杆12、X导轨13、支撑杆14、Y导轨15、导轨电机16、棋盘17等。

首先通过支撑杆连接上部的转盘电机以及转盘并连接上落子平台，转盘上放置着两根导管（储子管），导管上部分别各有一个存子漏斗，用于储存黑白两色棋子，棋子通过导管落在下方的落子平……