冯涛 金浩

摘  要：随着风电叶片行业的不断发展，机械化和自动化代替人工作业将是大势所趋，全生产线的自动化升级将极大降低风电叶片的成本，大幅提升叶片制造加工的精度和质量。

关键词：风电叶片;自动化;轨道;工业机器人

1、风电叶片制造现状

风电叶片的制造从大的工序上可分为模铸成型和修型涂装，其制造过程配套的设备诸如模具、行车叉车、加热器、真空泵、翻转锁模、树脂混胶机和喷涂机等多为辅助生产，而直接用于叶片生产作业的自动化机械装备基本没有。其中叶片涂装在汽车制造行业已实现自动化可以借鉴，自动层铺、自动灌注、自动倒运流转等在飞行器制造行业也有应用，这些成熟的技术结合叶片生产的工艺技术特点，进行二次开发后可用于叶片的自动化生产。

2、叶片生产自动流转倒运

风电叶片的生产属于T型生产线布局，大梁和腹板提前生产作为部件在壳体生产时使用，壳体成型至型修涂装可按照流水线形式布局。叶片在加工过程中的流转是线性的，原材料、部件、半成品及成品的流转倒运贯穿于叶片制造全过程，是叶片自动化生产线不可缺少的部分。鉴于风电叶片尺寸巨大，可通过自动化流转倒运工装载动叶片和部件在布置好的车间轨道上受控输送，实现生产过程中产品的自动倒运流转。同时该系统内置整个工厂的物理模型数据，输送和运行轨道上布置位移、速度和定位传感器，通过流转倒运工装本身的控制程序和与轨道传感器进行通讯，实现流转倒运的启停和精确定位，其轨道可以是具有传感器的物理轨道也可以是磁感应的AGV轨道或者差分卫星定位系统路径。……