李子龙

摘 要：车辆跟驰行为指的是车辆在行驶时无法超车，后车跟随着前车行驶的驾驶行为。智能车辆跟驰系统，作为智能车辆控制系统中的一個关键子系统，能够模拟人的驾驶行为使前后车之间保持安全距离，既不发生碰撞也不拉大距离，在现实应用中可以保障行车安全又合理地利用了道路资源，具有较高的研究价值和应用前景。为此，本文针对智能车辆跟驰系统展开研究，并在车辆运动控制系统基础上设计实现智能车辆跟驰行驶。本文从分析车辆跟驰系统结构入手，对车辆跟驰行为状态和车距检测方法对比与选择进行分析。

关键词：跟驰系统;跟驰行驶;超车

1 车辆跟驰系统方案设计

本文研究的是车辆在单一车道，且无法超车的情况下，能与前车保持安全距离并自动行驶的自动控制系统。该系统是以单片机为主控模块，以智能车辆运动控制系统为执行机构，以车距检测模块为反馈装置，实现车辆跟驰行驶。车辆跟驰系统结构图如图1所示。

在本文设计的智能车辆跟驰系统中，智能车运动控制系统作为跟驰系统的执行机构，用来控制车辆沿单一车道行驶，同时精确的控制车速的大小，实现车辆的跟驰行驶。

由于在设计车辆运动控制系统时已经在主控模块的硬件和软件上预留出丰富的资源供系统进行功能扩展。因此，智能车控制系统的主控模块与智能车运动控制系统主控模块相同，共同采用STC12LE5412AD单片机为主控芯片的控制电路板。……