姚晓春

摘 要：文章探讨了白车身多车型零件结合导航小车全自动上料的应用。通过研究机器人结合视觉引导系统直接从自动导航小车上抓取白车身零件的方案，寻找到了一种精益的、改善人机工程的，从而取代传统人工取料并上料方式。对此种全自动上料方式的应用以及节省劳动力成本等优点进行了归纳。总结了多车型全自动上料过程中与之结合的视觉及料架等关键因素。

关键词：自动上料;视觉;导航小车;精益;人机

中图分类号：U463.8  文献标识码：A  文章编号：1671-7988（2019）04-145-03

前言

如今人们对改善人机工程类、低成本类的新技术在白车身区域应用的研究越来越广泛。白车身制造过程中，传统的人工取放零件方式，可能存在人机工程较差或高成本料架制作投入等问题。本文将从视觉系统^[1]、人机改善的角度，研究白车身零件结合自动导航小车的全自动上料应用^[2]以替代人工物料拖车，并实现简单循环作业，提高生产率，降低人工劳动强度，节约人力成本。

1 传统上料方式

在车身车间生产线，一般采取线旁人工上料方式;通过人工和机器人的先后操作顺序结合，来实现零件与白车身一步步的上料及拼焊。

人工上料工位工艺布局规划^[3]，如图1所示，首先线旁物料料架先由物流人员从物流仓库通过拖车送到车身车间工位线旁，再由图中操作人员需从线旁料架中（绿框）取料，然后走到工装处上料，拍运行按钮Runbar后，由机器人抓取上主线进行焊接等后续工艺步骤。……