张刚

摘 要： 研究了汽车自动泊车系统，完成了模糊控制自动垂直泊车系统的设计。在分析了自动泊车系统组成的基础上，从垂直泊车的实际情况出发，完成了基于FPGA的模糊控制自动泊车系统总体结构的构建。泊车系统采用FPGA作为核心处理器，控制算法采用模糊PID算法，對周围环境数据的采集通过超声波传感器的使用完成，再通过PID模糊控制器完成信息的分析处理过程。仿真测试结果表明模型车航向角范围在-34°～34°之间，该系统完成了自主无碰撞泊车过程，具有较高的参考价值。

关键词： 汽车自动泊车系统; FPGA; 模糊控制; 实现路径

中图分类号： TM93

文献标志码： A

文章编号：1007-757X（2019）06-0119-03

Abstract： This paper mainly studies the automatic parking system， completes the design of an automatic vertical parking system based on fuzzy control. Based on the analysis of the composition of the automatic parking system and the actual situation of the vertical parking system， this paper completes the construction of the overall structure of the fuzzy control automatic parking system based on FPGA. Using the FPGA as the core processor， the control adopts the fuzzy PID algorithm. The data acquisition of the surrounding environment is completed by using the ultrasonic sensor， and then the analysis and processing of the information are completed by the PID fuzzy controller. The simulation test results show when the heading angle is between -34° to 34°， the system can completed its autonomy saftly. Parking non-collision process has been designed， and has high reference value.

Key words： Vehicle automatic parking system; FPGA; Fuzzy control; Realization path

0 引言

汽车为人们生活带来了极大的便利，随着汽车技术的发展及人们生活品质的提升，汽车逐渐成为人们出行时必不可少的交通工具，但同时汽车在生活中的普及使用，其所引发的安全问题不容忽视，其中倒车引起的事故逐渐增多，传统自动泊车系统需驾驶员进行操作，对泊车过程中车辆状态的检测主要通过车身上传感器和图像传感器完成，虽然降低了驾驶员的倒车压力，但泊车的安全程度及智能化水平还有待提高，对汽车自动泊车系统进行研究和开发，兼顾泊车过程的安全性和效率是目前研究智能化汽车的方向之一。

1 现状概述

垂直泊车位对空间的利用率较高（行车道同泊车空间成90°角），目前停车车位大多属于垂直泊车位，能够满足更多的停车需求，自动……