常猛　汪洋　徐伯乐　孟康

摘 要：基于STM32的航拍侦查四旋翼飞行器设计，可以用于森林防火防盗巡逻、电力巡检等方面，减少了人工投入，从而使企业利益最大化。同时也减少了维护人员身体受伤的可能性，因此以四轴飞行器为平台的远程图像勘测就变得非常受青睐。四轴飞行器作为无人机的一种，能够垂直起落、空中悬停，适用于各种飞行速度与飞行剖面，具有灵活性高、安全性好、便于控制、体积小等众多优势，同时还能携带多种小型设备。本项目通过对四旋翼飛行器进行研究，分析其结构特点、飞行原理，设计合适的飞行方案，从而完成航拍勘察。

关键词：STM32; 传感器; 四轴飞行器：图像传输

四轴飞行器作为一个最优秀的搭载平台打破了地域和环境的限制，大大减少了人们在电网以及森林检测等一系列方面的重大投入，极大地降低了企业和个人的生产和安全成本，也为边远地区的安全与检测提供可能。

1 系统总体设计

飞行器的基本原理是根据遥控器接收到的的信号进行处理，然后作用到四个电机上，再通过PID算法进行调节使其能够平稳飞行。

本设计以STM32单片机最小系统为基础，由GY-86姿态传感器，光流模块、摄像头、图传模块、24C02存储模块、超声波模块、激光模块、遥控模块等8部分组成。

单片机是整个系统的核心，遥控器控制飞行器飞行，GY-86对飞行器进行角速度，加速度进行测量再通过姿态解算算出飞行器的三个角，最后通过PID算法来调节使飞行器实现平稳飞行。……