金彦继 金小暄 谢继文 赵德金

摘 要：图像识别在当今扮演着越来越重要的角色，过去由于硬件等各种方面的限制，图像识别大多停留在理论环节。随着科技的进步，各种高性能控制芯片的诞生为图像识别的研究起到了强烈的催化作用，许多方面逐渐应用这一技术。果实采摘作业是整个生产过程中最费时费力的环节，如果在生产过程中引进一种智能采摘机器人，实现采摘果实的智能化与机械化，不仅可以提高生产效率，还具有一定的现实意义，这也是农业现代化的必然趋势。果实的识别与定位决定了采摘的效率，本文通过OpenMV与单片机相互通信使机器人在采摘过程中对机器人手臂的定位抓取进行研究，实现了果实的有效识别定位与定点采摘。

关键词：图像识别;OpenMV;智能化;采摘机器人;机械化

我国工程技术一直以实践为主，理论为辅。在过去的项目研究中，因为理论基础不完善，研究人员多數质量不够，经费预算等原因使得我国科学技术的发展十分缓慢。科技水平是二十一世纪各个国家的核心竞争力，科技水平的高低关系到我们中华民族能否实现伟大复兴，在最近的几年里，我国科技创新体系愈发完善，各类前沿科技水平发展迅速，单一的传感器已经无法满足现代科技的需要，以人脸识别为代表的各种图像识别技术愈发重要。本文旨在借助Arduino为主控，OpenMV进行数字图像处理开发出不借助机械臂逆运动学而能够让机械臂定点识别到准确目标实行采摘的采摘机器人手臂的开发进行研究，为以后的机械臂设计提供一定参考。……