何倩倩， 张荣芬， 刘宇红， 杨 宇， 彭 燕， 王曼曼

(贵州大学 大数据与信息工程学院，贵州 贵阳 550025)

0 引 言

随着现代化商场规模日益扩大，人们在面对大型商场中各品牌店铺数量增多、地形复杂且易迷路等问题时，人们很难快速地从各大商场中找到自己喜欢或欲到达的店铺。目前，在导航方面，全球定位系统(GPS)定位导航室外精度为几米，然而在室内GPS却无法进行定位。传统室内导航的方法运用黑线检测导航、二维码导航等技术，这些技术在改变和扩充路径时都较麻烦且需要在地面铺设引导线，这在实际场景中在实现与用户体验上都有很大的局限。

为此，学者们对相关技术展开了大量研究，伍洲等人[1]设计了上位机与DSP下位机的学习型智能规划路径机器人系统，黄超等人[2]采用射频技术(RFID)进行定位，地磁感应电子罗盘相结合进行导航；Turk等人[3]对跟踪特定地面的自主导航问题，采用彩色摄像机和激光测距仪完成通过路面跟踪进行车辆自主导航。这些方法及系统对于实际操作、用户体验等方面都还有所欠缺。

本文设计了一种室内导购机器人自主导航系统。本系统采用优化的A*算法进行路径规划后导航。实验表明系统能在突然有人出现时，能很好地避障且在较为复杂的室内环境中具有很好的实时性与鲁棒性。

1 室内导购机器人系统的总体设计

系统由前端室内导购机器人和后端大数据云平台组成。本系统采用树莓派作为主控芯片，搭载雷达模块、无线传输模块、语音模块、运动控制模块等功能模块完成对购物者引导至指定店铺或推荐店铺的功能。……