赵志成 华一丁 王文扬 陈正

摘  要：智能驾驶行为决策系统的构建对智能驾驶的可靠性具有重要影响。本文对国内外学者所提出的智能驾驶行为决策系统构建方法进行了分析总结，归纳总结不同方法的不足，并针对各方法的不足提出了解决方法，指出了未来的发展趋势，以对智能驾驶行为决策系统的构建提供一定的参考意义。

关键词：智能驾驶;行为决策;有限状态机;学习算法

中图分类号：TP301.6      文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）24-0191-03

Abstract：The construction of intelligent driving behavior decision system has an important influence on the reliability of intelligent driving. This paper analyzes and summarizes the construction methods of intelligent driving behavior decision-making system proposed by scholars at home and abroad，this paper sums up the shortcomings of different methods，puts forward solutions to the shortcomings of each method，and points out the future development trend，so as to provide some reference for the construction of intelligent driving behavior decision system.

Keywords：intelligent driving;behavior decision;finite state machine;learning algorithm

0  引  言

隨着智能城市、智能医疗等概念的提出，智能化受到了国内外众多学者的关注，成为社会的研究热点。同样，因其在提升车辆行驶安全、缓解城市拥堵及降低物流成本等方面的作用，智能车辆亦受到了国内外众多企业及院校的关注。驾驶的智能化也将是未来的发展趋势。

智能车辆是一个集成了环境信息感知、行为决策、路径规划及车辆控制等的复杂功能系统，其关键在于车辆驾驶行为决策的合理与否。智能驾驶行为决策模块作为无人车辆的“大脑”，需要综合周围环境及车辆自身信息以指导车辆输出安全、可靠及合理的驾驶动作[1]。但在实际驾驶环境中，影响智能车辆行为决策的因素众多，包括户外环境的多变性、环境检测的不准确性、交通规则的约束性、行人及其他车辆行为的不可预见性、雨雾等恶劣天气等在内的不利因素都将对车辆行为的准确性及合理性产生影响。如何最大程度消除这些因素的影响，将是行为决策模块的研究重点。……