于向臣 陈相川

【摘 要】焊接机器人系统己广泛应用在汽车制造业，首先推广应用的汽车零部件的生产，尤其在汽车底盘焊接生产中。本文以上海汇众汽车制造有限公司及相关合资企业在制造桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧等轿车后桥、副车架、摇臂、悬架和减振器等轿车底盘零件以焊接机器人系统（工作站）形式在生产流水线中为一个工位.本文首先分析了多机器人的构造特点，并且合理分析了这种系统在应用中存在的问题以芡提出了可行性解决方案，对多机器人系统进行了设计改善。

【关键词】焊接机器人；汽车底盘；应用

引言

工业机器人在早期就已经被人们应用在金属切削行业、汽车制造业等领域中。当汽车工业不断发展至今取得了一定程度的发展模式之后，单个的机器人已无法满足汽车焊接的需要，与此同时对单个机器人的开发所付出的成本远远高于多个机器人的开发，因此在汽车焊接过程中应用多机器人系统，既经济又实用。

1、机器人的体系

1.1、工业机器人的构造及分类

机器人是一种能灵活完成特定操作的多种功能机器，一般由控制系统，驱动系统，执行装置，检测系统等四个部分组成。工业机器人是机器人家族中最重要的成员，具有自动控制、多功能、多自由度、可重复编程的特点，主要由机械手臂、控制装置、机座、能源装置和驱动装置等几部分构成。在汽车制造中使用机器人代替人工作业，可降低人工作业的难度，实现生产全自动化、重复精度高、有利于品质向上，保持品质精度的稳定性，并可通过编写多种程式对应多种车型，实现柔性化生产。……