沈百强，乐全明，郑月忠，倪宏宇，林祖荣，陈 斌

（国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，浙江 绍兴 312000）

0 引言

架空地线（以下简称“地线”）巡检机器人是在恶劣环境下代替人去进行巡检作业的工具，是电力系统线路巡检的一种实用且不可缺少的方式。但由于架空线路的复杂性及地形的影响，这些不确定的干扰对于以运动控制为核心的机器人运动体而言，会影响多个行进电机间的同步，严重时可能导致电机堵转从而发生故障，多电机的协调控制一直都是一个非常重要的研究课题。 在实际的应用中，多电机的同步性会因为负载的扰动、外界的干扰等影响而恶化，提高多电机系统的同步性能将直接影响系统的可靠性和控制精度，所以对于多电机的同步控制的研究非常具有实用价值[1]。 目前，电力系统中地线巡检机器人的运行就需要对于多电机进行同步控制才能够满足机器人的运动需求。 当巡线机器人在运行的时候，由于受到外界因素的干扰，巡线机器人3 台电机的运行速度会发生变化，从而使得机器人的运行可能出现打滑或线路严重磨损的问题。 本文针对巡线机器人在运行时电机速度不匹配的问题，提出了一种基于神经网络的多电机同步控制策略。

多电机同步控制通常有耦合控制和非耦合控制这2 种控制结构[2]，非耦合控制的控制精度低，彼此之间没有耦合，受到扰动时存在较大的同步误差[3]，很难满足非线性系统的控制要求；……