刘小芬，谢刚生，王丹丹，隆少秋

(1. 广东南方数码科技股份有限公司，广东 广州 510665; 2. 华南农业大学，广东 广州 510642)

全景技术通过多台专业相机同时获取现实世界中的图片，使用专业软件将获取的图片进行拼接，生成三维空间的360°全景影像。360°全景影像具有真实感强、交互性强、易于沉浸的特点，可以真实地表现现实空间场景,已经逐渐成为一种新颖的地理信息数据，与传统测绘和地理信息产品互为补充[1]。

近年来，三维全景技术发展迅速，国内外许多互联网公司纷纷推出了自己的街景地图服务，如国外的谷歌街景和微软Bing街景，国内的百度地图、腾讯地图等软件上也已经全面普及三维全景地图。公众通过百度地图、腾讯地图等手机APP可以很方便地查看室外全景，快捷准确地找到目的地。

相对于室外全景地图，室内的全景地图在实际应用中还较少。受到室内GPS信号弱的影响，目前室内高精度全景地图的获取都是采用SLAM的方式进行的。室内环境的高精度三维信息获取类似于机器人在未知环境下进行定位和制图，在机器人领域称之为SLAM(simultaneous localization and mapping)[2]。SLAM技术是通过携带传感器的移动机器人来实现的，同时完成自身位置估计及环境模型构建两方面工作。由于其定位原理不同于GPS，能够在室内外环境中得到广泛应用[3]。

利用SLAM技术制作的高精度室内三维实景地图，往往是基于三维实景影像与点云数据的融合原理制作而成，具有高保真度，能显示多细节信息。相比……