王凯凯　陈永平

摘要：路徑规划技术是智能移动机器人的核心技术之一，也是目前研究的热点问题。本文通过模糊控制算法对移动机器人进行路径规划，设计了双输入双输出的模糊控制器。仿真结果表明，该方法规划出了一条良好的路径，机器人可以顺利到达目标点，验证了该算法的有效性。

关键词：移动机器人；模糊控制；路径规划

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2019）01-0004-02

随着科学技术的发展，人类对智能化要求的不断提高，对移动机器人路径规划的研究目前也取得了巨大的成就，模糊控制是类似与人类的思维能力的一种控制方式，其具有人类智能的推理能力以及模糊性，在机器人的路径规划中，常常用到模糊推理这种思想，往往把机器人的避障、调速和目标导航等行为统称为机器人的运动[1-2]，机器人利用不同的方式分别控制这些行为，并通过一系列的决策来选择机器人进行最优的行进方案[3]。目前除了模糊控制方法以外，还有许多算法可以进行路径规划，如A星算法、可视图法、人工势场法和蚁群算法等[4-5]。

路径规划可以分为局部路径规划和全局路径规划两种，全局路径规划是基于已知所有环境信息的规划，局部路径规划是基于未知环境或部分已知环境下的规划。本文主要通过模糊控制算法对移动机器人运行中的角速度和线速度进行控制，得到移动机器人的轨迹。

1 环境感知

传感器是机器人获取信息的元件可称作为移动机器人的“眼睛”。……