庞士俊

（广州敦和智能装备科技有限公司 ，广东 广州 511442）

随着汽车市场竞争日益激烈，加快了汽车车型更换的步伐，缩短了更型换代周期，并且现如今人工成本更是高居不下。因此，经济合理快速的对汽车更新换代是需要研究的重要题目。工业机器人在焊装生产线的应用具有共用性和通用性：一方面代替人的工作，既可以减少人工成本，也能避免因人误操作等原因造成的损失；另一方面可以使汽车多车型共线生产，降低新车型换代的投资成本。故而，工业机器人的投入使用，可以节约人力，降低成本，提高设备利用率，提高产品质量的稳定性，提高工作效率。

一、工业机器人系统基本组成

工业机器人由三个基本部分构成：主体，驱动系统和控制系统。主体是底座和执行器，包括手臂，手腕和手，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人具有3～6个运动自由度，其中手腕通常具有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力单元和用于使致动器产生相应动作的传动机构；控制系统根据输入的程序发出和控制驱动系统和执行器。

一般来说，工业机器人安装上工具，如焊枪、焊钳、抓手、视觉系统等，以满足焊装生产线需求，具有6轴的工业机器人基本满足工具的位置和空间姿态的控制需求，其中4、5、6轴控制工具的空间位置，1、2、3轴控制工具的空间姿态。因此，焊装生产线的机器人多为6轴关节式的。

焊装生产线某些特殊场景，受制于空间、工件、操作方式的限制，机器人无法满足工具的功能要求，这种情况下需要增加机器人自由度，或者配备其他机械系统，以满足生产需求。……