李浩天， 池茂儒， 梁树林， 吴兴文

(西南交通大学 牵引动力国家重点实验室， 成都 610031)

独立车轮导向难题由来已久，其自导向性能与稳定性是一对天生的矛盾。国内外学者做过大量研究，一方面，为了获得近似于传统刚性轮对的自导向能力，独立车轮耦合轮对的概念被提了出来，Dukkipati等[1-2]详细介绍了耦合轮对的发展概况和关键技术；池茂儒等[3]对磁流变耦合轮对车辆的直线平稳性、曲线通过性能进行了系统的分析，得出了耦合阻尼对车轮动力学性能的影响规律，并优化了前后轮对耦合阻尼；Mei等[4]提出了一种集成牵引、制动、导向控制于一体的轮毂电机电气耦合方式；孙效杰[5]设计了一种电气耦合轮对方案，发现采用电轴系统的耦合轮对可以达到近似于弹性阻尼耦合轮对的自导向性能；杨勇等[6]基于速差反馈提出了一种多电机同步控制策略。另一方面，为了尽量保证独立车轮的稳定性，Doyle等[7]发现了扭转耦合轮对会降低车辆临界速度；Wickens[8]提出了一种基于轮对横移量反馈的主动控制方法，并分析了车辆动态稳定性；Powell[9]以轮对摇头角速度反馈为控制量，轮对横移量为判定量，设计了一套差速器动力控制系统；Barbera等[10]提出了一种可以根据不同半径曲线实轮对耦合或分开的离合器；Wu等[11]发明了一种限滑差速器耦合轮对，并分析了不同半径曲线上，差速器耦合轮对的耦合刚度、阻尼的匹配关系以及对稳定性的影响；董小闵等[12]在简单滑模控制基础上提出了基于自适应模糊逻辑的控制策略，有效提高了车辆平顺性；……