孙辰坤 李丹鸿 李中成 陈相杰 郭长春

摘 要：为提高锻造生产效率，本文以齿轮毛坯为例，依据其四工位成型工序，对锻造生产步进梁自动送料系统深入研究。介绍多工位步进梁送料系统的总体结构和工作过程，分析整体式结构、运动驱动部件及控制方案的设计思路，设计了步进梁机械手，利用伺服驱动装置，通过电气控制进行多工位送料，取代效率较低的人工送料，极大提高了生产效率。

关键词：齿轮毛坯；多工位自动送料；锻造

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.22.009

0 引言

传统的锻造生产由人工送料，依靠结构简单的定位块，以及工人师傅的经验对材料进行定位，定位不够精确，生产效率极低，且带来较多的劳动力负担。随着技术的不断革新，可编程控制器（PLC）逐渐应用，PLC编程简单，便于技术人员对其进行操作，运行过程更为平稳，定位准确，不易受外界因素的干扰，大大提高了生产效率，基于PLC技术的热模锻压力机步进梁式多工位伺服自动送料系统逐渐应用到锻造生产中。

1 系统总体结构

四工位步进梁式机械手由横梁、纵梁、末端执行器、传感器、驱动箱以及驱动元件组成。因为步进梁的安装精度直接影响机械手的工作精度，因此针对机械手的工作特点开发专用的步进式送料运动控制系统。步进梁的伺服驱动装置包括固定在右侧的传送杆端部的送进伺服电机，而送进伺服电机通过导线与控制装置相连。

齿轮毛坯锻造基本工艺如下：首先将初始棒料加热至预锻温度，再把传动带送入主机与步进梁配合，最后将成品通过输送带传动到物料箱，具体如图2所示。……