邹永立　石黄霞　窦豆

摘 要：对危险品运输系统的控制过程进行了研究探讨，提出了基于AGV的危险品运输控制系统设计方案，采用PLC作为控制器，通过对小车和机械臂的控制，结合传感器的准确性和灵敏性，实现危险品的检测和搬运。

关键词：危险品运输系统；PLC；搬运

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.21.127

1 总体方案设计

该系统设计采用PLC（Programmable Logic Controller）为主控制器，实现对车型机器人的智能化控制。整个运输系统可根据需求选择24V及以上电压为直流电机供电，采用PWM控制方式控制步进电机运行及直流电机调速。采用紅外光电传感器实现预定轨迹信号的检测，检测到的信号经过PLC处理最终实现按预定轨迹运行的目的；搬运部分主要目的是控制机械手臂准确、快速夹持物品，首先需要完成对危险品的检测，在检测到存在危险品的基础上，使用红外传感器、超声波测距等传感器来精确定位危险品，其次驱动机械臂运动到物品上方，最后对物品进行夹持。在完成这部分功能后，车型机器人可携带危险品安预定轨迹运行，实现危险品搬运的目的。如图1所示为系统总体设计框图。

2 循迹与搬运的整体控制

2.1 危险品检测及精确定位

在生产实际中，特别是化学化工生产过程中，对于某些对人体不利或是有一定危险的物品，就特别需要机器人实现工业过程自动化，对于危险品搬运机器人而言，首先面临的问题是危险品的检测，而危险品检测技术已相对成熟。易燃易爆品的检测由于检测对象比较复杂，所以传感器的选择和使用尤为关键，在整个危险品检测中扮演着重要的角色。……