付 玏 李 克

随着科学技术的不断发展，人们已经愈来愈深切的感受到机器人技术深入生产、生活和社会的坚实步伐。服务机器人作为机器人的一个重要分支，正逐渐融入到包括医疗、教育、娱乐、保洁、导游、安保等多个领域，在不断地改变着人们的生活方式，并提高着人们生活的水平和质量。国际上对服务机器人的定义如下[1]：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，能够完成对人类和设备有用的服务，但生产操作除外。在医疗产业中，服务机器人将更加广泛地代替医务人员从事各种服务性工作， 使医务人员从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的工作环境中解放出来[2]。本文对服务机器人技术在医学影像中心应用的研究现状及其未来发展进行了综述。

医疗服务型机器人的国内外研究现状

国外在服务机器人研究方面起步较早，例如，1982年荷兰人研制的一个装在茶托上，并且能够完成喂饭和翻书的实验用机械手。美国运输研究协会于1990年推出的“护士助手”服务机器人。日本的服务机器人技术目前一直处在世界领先地位， 这跟日本浓厚机器人的文化和人口的老龄化趋势严重有关。2006年日本三菱公司研发出了具有安全、漂亮的外形“RI-MAN”机器人(图1A)，为方便照顾老人和体弱多病者，减少护工的工作量，研发人员还为该服务机器人设置了视觉、听觉和嗅觉等传感器，为了达到使用者感觉更为舒适、自然的目的，并且在机器人与病人接触的地方包裹有软面的触觉传感器，它可检测到压力的大小和分布位置，也更好地控制机器人双臂。……