摘 要：目前，ABB机器人在机床上、下料工作中应用很广泛。本文介绍的ABB机器人实训系统，是虚拟的机器人本体，真实的机器人控制系统及示教器。基于该实训系统的机床上、下料编程训练，需先设定气爪工具坐标，再创建上、下料任务程序，接着在程序中编写上、下料指令程序并调试。这样虚实结合的机器人实训系统，可以完成工业机器人编程教学课程中，学生基本的技能训练任务。该实训系统使学生技能训练的时间更长，技能训练的安全性更高。

关键词：ABB机器人；实训系统；机床；上下料；编程

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.20.117

1 概述

搬运是工业机器人典型应用之一。除了仓库（出、入库）搬运，通常，码垛（堆垛、卸垛）、机床上、下料等都是典型的搬运任务。在当前智能制造大背景下，ABB机器人在机床上、下料工作中有着广泛的应用。

本文介绍的机床上、下料工作的编程与调试，是依托南京旭上数控技术有限公司开发的工业机器人教学实训系统。该实训系统主要由ABB示教器、控制系统、实训系统（软件）组成，其中，机器人本体是虚拟的（软件），机器人示教器和控制系统是真实的（硬件）。

ABB机器人实训系统，采用“虚实结合”的方式，学员通过操作真实示教器设备驱动软件中的机器人运动，进行上、下料等工作场景训练。学员通过机器人实训系统的技能训练，能更快适应ABB机器人编程调试等相关岗位的任务要求。

高校使用该机器人实训系统，不仅可以减少高校实训中心建设的资金与场地投入，也能增加学生动手操作时间，提升学生工业机器人编程、调试技能，还大大降低了学生在训练过程中发生安全事故和造成人身危害的可能性。……