许宗喆

摘要：本文设计开发了一台基于Arduino Mega 2560单片机的可遥控智能勘探避障小车，小车由机械结构、控制系统、图传系统构成。机械结构包括车架与行驶单元，在物理层面保证小车的运动、抓取排障、电子元件布局等功能。控制系统包含上位机和下位机系统，上位机由显示屏、按键等构成，实现远程控制小车及开关车灯等功能；下位机由电机驱动、温湿度传感器等构成，实现运动、测量温湿度、距离和抓取障碍物等功能，两者由ZigBee模块实现数据交互，实现了实时传输图像、温湿度和距离数据，声光报警和智能排障等功能。图传系统将小车端周围的情境实时传回控制者，以便及时做出反应。实验证明小车的避障性能、排障性能、环境勘探功能良好，且抗干扰能力强。

关键词：远程勘探；无线传输；避障排障；单片机

中图分类号：TP3 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）22-0202-04

1如今，随着科技的发展，大量的机械自动化装置被人们广泛运用在工业生产与制造中，智能小车的运用却大部分被限制在自动化循迹避障方面。文献[1-4]都各自用了不同的方法，分别从循迹传感器、红外线传感器等多个方面开发了小车的循迹避障的功能。由于其体积小，可搭载多种传感器及电子元件的特点，智能小车在地质勘探中能起到很大的作用。过去地质探测通常由实验人员完成，该方法由于环境的未知因素往往会对实验人员造成安全隐患。智能小车的出现让机器代替了人工，为该问题提出了解决方案。……