吕培强，方 琪，周 雷，羊 群，耿 玲，宋国亮

(1.国网苏州供电公司，江苏 苏州 215008；2．苏州安赛电力科技有限公司，江苏 苏州 215021)

配电站室内部巡视定位是自主移动机器人研究领域中的一个重要问题[1-3]，是实现移动作业机器人自助导航、轨迹控制的先决条件。在多种定位方法中, 基于概率的定位方法是目前应用最为广泛、最有效的[4]，其中分布式控制方法[5-6]是一种自助确定自行捕获实时数据为目标并进行轨迹运算的方法。由于固定位置获得的数据限制，分布式控制方案部分功能不能满足现场全景式多变性的客观应用条件。

目前，国内外对充电定位与对接已开展了多层面的研究，文献[7]定位于一种通过光线束引导机器人与充电站进行自主充电的方法，主要适应在户内光照影响较小的作业场所；文献[8]使用已知确定导航坐标，引导环境识图机器人与对接充电站，实现机器人自助充电。

对于自主巡检任务来说，视觉感知起着十分重要的作用。根据摄像截取的视觉信息对实际站位和形态进行观测即为视觉测量，将视觉测量功能复制到行进过程控制中达到单一或全程观察，以视觉定量反馈预置或实时点位与状态进行纠偏，确认自主完成对目标的跟踪[9-10]、捕获[11]等多类别[12-13]辅助业务，提高了识别物像的自助适应能力和智能应用水平。为了将巡检人员从单调重复的巡检工作中解放出来，提出一种遥感观测与地面执行巡检两者相结合的解决方案，融合了激光雷达、机器视觉TK-GPS等多种传感器，但成本较高[14-16]；……