北京市医疗器械检验所 医疗器械检验与安全性评价北京市重点实验室（101111）向华 闫旭

机器人技术是二十世纪人类科学技术，特别是计算机、自动控制等现代技术发展的重要产物之一，80年代中期被引入手术治疗，与传统医疗器械与信息技术相结合，辅助外科医生开展手术治疗，其优点在于适合执行精确和重复性高的手术任务。

1 手术机器人的发展现状

手术机器人的出现使得外科手术趋向于微创化、精准化，将手术的创伤尽可能降低，在获得理想的手术效果的同时减少了病人的痛苦，与传统的外科手术相比而言，具有出血少、创伤小、安全可靠、术后恢复快、定位精度高、稳定性好等优点。

1.1 手术机器人的分类 目前的手术机器人主要包括四类：神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人。手术机器人涉及到图像处理、视觉定位与跟踪、路径规划、主从控制操作等关键技术问题。

1.1.1 神经外科机器人 神经外科手术机器人主要用于对脑部病灶位置精确的空间定位以及辅助医生夹持和固定手术器械等。国外典型的神经外科机器人有英国Renishaw公司NeuroMate、美国Pathfinder Technologies公司的Pathfinder和法国Medtech公司的Rosa机器人。

北京航空航天大学机器人研究所1995年率先开始进行机器人辅助神经外科手术的研究，并在此领域取得突破性进展[1]，北航和海军总医院神经外科中心合作研制出一套机器人辅助脑外科手术导航系统，该系统包括手术规划和导引软件模块，实现了术前规划，对机器人在手术路径与周围重要器官的相对位置进行仿真，快速精准地定位病灶靶点，引导机器人到规划位姿，辅助医生进行手术操作。……