胡小全，韩春雷，蔚 婧

（1.中国电子科技集团公司第二十研究所 陕西西安710068；2.西北工业大学航海学院，陕西西安710072）

根据跟踪系统获得量测数据的方式不同，目标跟踪可以分为主动式与被动式。主动式跟踪主要由主动雷达或声纳获取目标相对于观测器之间的距离和相对方位角。这种观测方式跟踪目标精确，处理速度快，但往往由于自身向外发射信号，因而很容易被敌方获知观测器的具体位置，在军事上具有很大劣势。被动目标跟踪是指，只利用传感器被动接收到的电磁波或者声波信号，对目标运动状态进行估计。被动目标跟踪由于不对外发射信号，因而具有很强的隐蔽性，但由于观测量的减少导致目标的跟踪精度和收敛程度都有所降低，将这种方式应用到军事领域，经常可以给敌对目标意想不到的打击[1-4]。

目标跟踪系统根据观测平台数量的不同，可以分为单平台观测系统和多平台观测系统，随着技术的不断发展，多平台的复合观测网络成为了发展趋势[5-9]。既往的研究证明，为了对机动目标实现有效跟踪，必须联合两个或多个观测平台同时对目标进行观测才能实现定位与跟踪[10-11]。

被动目标跟踪最主要的观测量为目标辐射信号的方位角，而在复杂的被动观测环境下，观测数据中不可避免地包含有大量干扰成分，即存在观测误差，而且观测平台之间由于自身处于运动状态也存在一系列误差，这些误差包括观测平台距离误差和观测平台运动误差。……