王 雪，杨志超，邓忠武， 马 宁

(1.北京航天控制仪器研究所，北京 100854；2.陕西航天时代导航设备有限公司，陕西 宝鸡 721000)

三浮陀螺是精度等级较高的惯性仪表，其性能在很大程度上决定了惯性平台系统所能达到的最高指标[1-3]。误差模型是研究误差规律的数学模型，建立误差模型是进行误差分析和提高陀螺使用精度最常用的手段[4-7]。

对陀螺设计师而言，提高陀螺精度是设计的主要任务之一，因而，应熟知每项误差的产生原因和变化规律，以便在设计和生产中采取措施。根据不同需要，可以对陀螺建立各种类型的误差模型[8-11]。对于航天运载器而言，大的加速度是其显著特点，因此特别注重误差和加速度之间的关系，三浮陀螺的建模也是基于这个原则进行研究的。

1 径向磁悬浮的影响分析

在三浮陀螺中，磁悬浮支承的应用可以起到消除残余重浮力差、并使浮子精确定中的作用；但由于加工和装配中种种不理想因素的存在，使得磁悬浮在完成以上功能的同时，给陀螺引进了新的干扰力矩源——磁悬浮干扰力矩[12-13]。为了对磁悬浮干扰力矩进行测试和补偿，首先要对其进行建模。根据干扰力矩与运动物体加速度之间的关系，可以把干扰力矩分成三大类：绕输出轴与比力无关的干扰力矩M0；绕输出轴与比力一次方成比例的干扰力矩M1；绕输出轴与比力二次方成比例的干扰力矩M2。绕输出轴总的干扰力矩MF可以写成：

MF=M0+M1+M2+Mξ

(1)

将式1除以转子的角动量，并整理成单自由度液浮积分陀螺常用的静态漂移误差模型：