殷建文 赵桁晨 赵帅 刘金奇

摘 要：本设计主要包括采摘装置和行走装置两个部分的设计。（1）采摘装置设计。利用颜色识别可完成识别草莓是否成熟，利用机械手的移动抓取，把草莓从草莓茎上断开，并运到输送装置上，把草莓输送到机器顶部，完成草莓的采摘。（2）行走装置设计。主要完成整机的行走功能，通过传感器实时监测车体与草莓垄之间的距离，来不断调节并保持间距，利用四轮驱动，可以完成不图同程度的转弯，节省转弯的空间，车速可调节，以此来配合采摘装置采摘的速度。本机器的适用地形为垄侧面垂直地面，且垄间隙地面与垄两端地面为硬实土地，工作效率大约为0.30.6 亩/小时。

关键词：草莓采摘；颜色识别；自动调距

The Design of Strawberry Picking Machine

Yin Jianwen Zhao Hengchen Zhao Shuai Liu Jinqi

College of Mechanical Engineering& Automation LiaoningJinzhou 121001

Abstract：This design mainly includes the design of two parts： pickers and walking devices. （1） Design of picking device. Whether the use of color recognition to complete recognition of strawberry mature， using the movement of the manipulator grasping， the strawberry disconnect from strawberry stem， and to the conveying device， put the strawberries to the top of the machine， complete picking strawberries. （2） Design of walking devices. Mainly complete the walking function of the machine， through the sensor realtime monitoring body and the distance between the strawberry planting， to continuously adjust and maintain the spacing， use of fourwheel drive， can do not the same degree of turn， turn to save space， the speed can be adjusted， in order to assist picking picking speed.The applicable topography of this machine is the vertical ground of the ridge， and the ground between the ground and the ridge is hard and the work efficiency is about 0.3 to 0.6 mu/h.

Key words： Strawberry picking； color recognition； automatic spacing

草莓采摘機械化，[1]可以提高劳动生产率，节省大量的劳动力，同时减少了大量的生产成本。[2]现在草莓采摘大部分还是以人工采摘为主，造成极大的劳动强度，[3]所以研制一种可代替人工节省成本的草莓采摘机是现在农业行业中采摘草莓必不可少的。

1 整机工作原理

草莓采摘机是由采摘装置、输送装置和行走装置三大部分构成。行走装置组成机架部分，完成的功能主要为整机的前行、转弯和支撑。行走装置形状为倒“U”状，跨一垄而行。行走装置在前行的过程中，需要与垄侧面保证平行，采用传感器定位的功能，利如果发生偏移的情况，两车轮发生速度差，完成改变前行方向的功能。采用四轮驱动使机器可以实现横向移动，减小垄端距离。……