韩天文 王永昊 付文杰

摘要：论述了堆垛机货叉驱动机构的工作原理，推导出货叉驱动机构正确传动条件的计算方法，为堆垛机货叉驱动机构的设计提供了理论依据。

关键词：堆垛机；货叉；驱动机构

Abstract：The paper expounds the working principle of fork driving mechanism of storage and retrieval machine， and deduces the calculation method of the correct driving condition of fork driving mechanism， providing a theoretical basis for the design of fork driving mechanism.

Key words：storage and retrieval machine； fork； driving mechanism

随着现代化物流技术的发展，自动化立体仓库越来越受到企业的青睐，有轨巷道堆垛机是自动化立体仓库的重要设备，而货叉作为堆垛机的工作装置，需要进行叉取作业，因此，货叉具有一定的精度要求和行程要求。堆垛机货叉驱动机构采用多个齿轮与齿条传动机构，驱动机构有效地增加货叉的行程范围。为了防止货叉驱动机构在工作过程中出现卡死现象，需要建立机构的正确传动条件。

本文介绍了一种货叉驱动机构的工作原理，建立了货叉驱动机构的传动条件，根据传动条件能够为货叉驱动机构提供设计依据。

1 堆垛机货叉和驱动机构的结构

货叉部件由上叉、中叉、下叉和驱动机构组成。驱动机构包括齿轮架、主动齿轮、从动齿轮，驱动电机经主动齿轮带动从动齿轮运动，从动齿轮带动中叉上的齿条运动，链条经下叉链条座绕过中叉导轮并连接在上叉上，中叉带动上叉运动，从而实现货叉的伸缩运动。

1.驱动机构 2.下叉 3.中叉 4.上叉

在图1堆垛机货叉结构中，驱动机构固定在下叉下面，驱动机构具有一个主动齿轮，两个从动齿轮外加驱动电机组成，驱动电机采用伺服驱动，控制精确。中叉下面装有齿条，齿条与驱动机构上的从动齿轮啮合，实现货叉的伸缩运动。……