李天普

摘要：文章简要介绍ABB机械臂的结构和动作原理，然后结合横梁钢管与连接座焊接实例，具体研究ABB机械臂的自动化焊接技术原理和参数控制要求，为ABB机械臂在工业领域的广泛应用进行有益的探索和实践。

关键词：ABB机械臂；自动化焊接工艺；参数控制

1 ABB机械臂的结构和动作原理

ABB机械手臂又称关节机器人，多数有6轴，6个关节可联动、也可以单个的运动、也可沿着X＼Y＼Z三个坐标方向移动，从而实现三维柔性工作。ABB机械手包括控制装置、悬式示教作业操纵按钮台、操作箱和机器人主体等几个部分。除此以外，机械手上还配装了两轴旋转变位机，适用于转向架横梁钢管与连接座、横向止挡座的焊接作业。

ABB自动化焊接机械臂的主体结构及动作原理如下：控制系统：由微型计算机和控制箱组成。控制箱主要包括焊枪位置控制模板、输入/输出接口电路以及功率驱动电路等组件；微型计算机不单单是指主机和键盘，还应该有配套的显示器和输入/输出设备。焊枪位置控制模板：焊枪位置由相应的机械电弧摆动模板、弧压控制模板以及调控信号等组件进行调控。在管道360度自动焊接的过程中，操作员应该多注意焊枪位置，根据焊接需要随时调整焊枪的位置。

焊枪焊接方式：用来调控焊接工艺参数的旋钮由专用的焊接电源进行控制，调控按键主要分布在机头或专门的箱盒内。在焊接时，可对照所需的工艺参数，用旋钮和相应的按键进行参数调整。……