夏 伟

（武汉交通职业学院，湖北 武汉 430065）

1 ABS控制策略研究现状

防抱死制动系统（Anti-lock Braking System，简称ABS）是汽车上的一种提高制动安全性能的主动安全装置，它能防止车轮制动时发生抱死，从而减小制动距离，保证车辆制动时拥有良好的转向操作能力且维持方向稳定性。经过多年发展，科研人员开发出了多种ABS控制策略。为选择适合微型车车型和路况特点的ABS控制策略，搭建与实车性能相符的仿真模型，下面分析应用广泛的逻辑门限值控制、PID控制和模糊控制三种控制策略［1］。

1.1 逻辑门限值控制

逻辑门限值控制策略主要是参考车轮的角减速度和滑移率两个控制参数来进行制动控制，通过将检测参数与预设的门限值进行实时比对，判断车轮抱死的趋势，从而控制制动管路的压力变化，实时进行增压、减压、保压和阶梯增压控制来实现压力调节。

逻辑门限值控制是目前应用最多的ABS控制策略，它的优点在于只需设定相应的门限值，无需具体的数学模型，能够较好地适应ABS控制时系统非线性的特点。但这种方法也存在明显的缺点，比如各种门限值及保压时间的确定没有充分的理论依据，只能通过反复实验和经验取得，对不同路面和不同车辆的变化兼容性差，且对系统的稳定性评价困难［2-3］。

1.2 PID控制

PID控制理论在工程中有着普遍的应用，简单来说，其控制原理就是对系统偏差进行比例（Proportional），积分（Integral）和微分（Differential）的调节，如图1所示。

图1 PID控制系统结构

PID应用到ABS上时，一般利用车轮滑移率的目标值和测量值的偏差作为输入，并向制动系统输出偏差的比例、积分与微分的线型组合。……