耿 寒，杨海威，张益霖，惠大新

(1．国网辽源供电公司，吉林 辽源 136200；2．国网长春供电公司， 长春 130021)

随着电力需求的不断增长，相应的电网架结构日趋复杂，特别是开展特高压电网以及能源互联网的建设，使架空输电线路的规模不断增大。以人工或半自动线路巡检的传统方式不能满足当前输电线路的运行维护要求，基于无人机巡检输电线路受地形制约小，具有操作简单、塔头巡检效果好，巡检成本低等优点，和人工巡视形成了良性互补，提高了输电线路运行维护的覆盖能力。

随着无人机巡检输电线路应用的不断推进，强化无人机检测能力、完善巡检作业和安全飞行等系列课题的研究成果正不断丰富输电线路无人机巡检的技术，为电网安全稳定运行提供更大保证。文献[1]为使巡检无人机适合复杂环境，并提高巡视距离和安全性，结合多项技术，研发了一套大型无人机输电线路巡检系统。文献[2]应用现有的4种高效巡视方法，通过对4种巡视设备的应用比较，拟定了一套在上海市供电公司配电线路中应用的无人机巡检方案。文献[3-4]也分别说明了使用无人机进行输电线路巡检的合理性和有效性。无人机巡检作业信息应用方面，通常以无人机配置的传感器获取的影像资料为数据源，进行缺陷定位或故障诊断等方面的研究[5-7]，提高了输电线路运行维护水平。

当前用于输电线路巡检作业的无人机多为小型无人机，针对个别极复杂地形进行输电线路状态巡检，采用多旋翼的垂直起降方式。……