庄芷渔 耿彤

“大键琴”是俄罗斯研制的深水无人潜航器，目前发展了“大键琴”1R和“大键琴”2R-PM两种型号。其中，“大键琴”1R已经在海军投入使用，“大键琴”2R-PM正处于研发中。“大健琴”系列无人潜航器携载摄像机、电磁探测器、声学分析器等探测设备，能够进行自主作业和按控制平台指令进行工作，主要用于搜索海底的武器装备残余，进行海底环境研究和通信设备状态监视，执行多种军用和民用领域任务。

“大键琴”1R无人潜航器

研发历程 “大键琴”1R在本世纪初研制，是“大键琴”系列无人潜航器的第一种型号，由位于符拉迪沃斯托克的俄罗斯科学院远东分院海洋技术研究所研制。其试验样品被用于科研工作或者目标探测，试验期间曾下潜日本海以及勘察加半岛的深海沟，在北极地区也进行了试用。2007年参加了北极考察活动，运载工具为“俄罗斯”号破冰船。此后在鄂霍次克海的搜索行动中，也使用了“大键琴”1R无人潜航器，目的是搜索沉入海底的放射性同位素源。

2008年年底，俄罗斯媒体公布了北极海域研究工作的一些细节，其中包括“大键琴”1R的试验情况。在其中一次下潜时，“大键琴”1R下潜深度达到了6 083米。2008年，“大鍵琴”1R通过了状态测试，交付俄海军。

结构性能 根据俄军方提出的要求，研制机构在“大键琴”1R无人潜航器上运用了一些成熟技术。“大键琴”1R的长度为5.8米，壳体直径900毫米，重2.5吨，可自主工作120小时。

“大键琴”1R无人潜航器的头部覆盖着一个半球形整流罩，主要部件放置在圆柱形壳体内。……