江天琦，许四祥，郝 奇，朱宝林

(安徽工业大学 机械工程学院， 安徽 马鞍山 243000)

现代化的大型连铸机采用火焰切割的方式将连铸坯切割成定尺长度，但火焰切割过程中熔融钢液向下流动导致铸坯底部粘连有一条不规则的毛刺，严重影响了轧钢成品的表面质量和轧辊的寿命。现有的去除毛刺方法主要有锤刀式去除法和刮刀式去除法，但它们满足不了现场生产线的质量要求[1-3]。本课题组提出了一种等离子去板坯毛刺的新方法[4]，实验证明等离子去毛刺能获得良好效果。笔者尝试通过RobotStudio软件实现机器人等离子切割去除板坯毛刺工作站的设计与仿真，为机器人等离子切割去除板坯毛刺技术的开发提供技术支持。

1 工作站总体方案设计

1.1 工作站布局设计

机器人等离子去板坯毛刺工作站采用前后两台悬挂式ABB IRB-1200型工业机器人进行工作，此种布局方式具有节省工作空间、可充分发挥机器人工作范围、缩短板坯加工时间、有效节约加工成本等优点。工作站布局如图1所示，主要由工业机器人、可编程控制器(PLC)、送料辊道、上下料机构、变频电机和光电传感器等部件组成。以PLC为控制核心，通过PLC连接外围设备建立设备间通讯及管理，实现工作站完整的工作流程。

1.2 工作站关键部件设计

瑞典ABB公司的RobotStudio软件具有三维模型导入、轨迹自动规划、离线编程、仿真调试、碰撞检测、二次开发等功能[5-8]，但是该软件建模功能并不强大，只能创建简单的三维模型，绝大多数情况下要把所需要的模型通过其他建模软件建立后再导入RobotStudio软件中才能满足要求。……