杨武成，马翔宇，李 媛

(1.西安航空学院 机械工程学院， 西安 710077； 2.海马汽车有限公司， 郑州 450000)

机器人灵巧手作为人手的替代和功能扩展，能进行更精细、更复杂的操作，广泛应用于服务机器人、远程医疗、空间遥操作等领域。灵巧手起源于医疗假肢，历经国内外学者的研究，已发展为一个高度集成化和智能化的机电一体化系统[1-4]。为实现灵巧机械手及时处理外界环境干扰、摩擦等变负载带来的影响，国内外学者取得了不少的研究成果。清华大学萧伟等[5]为实现机器人灵巧手的精细操作，将灵巧手的物理未知参数进行分段线性动态描述，求解了动态系统模型的参数矩阵。哈尔滨工业大学顾海巍等[6]为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。郑显华等[7]结合仿生学设计原理的灵巧手原型，在总体控制方案基础上，结合改进的RBF神经网络设计了灵巧手指控制器，试验取得了良好的操作控制性能。赵润州等[8]针对参数不确定性和外界干扰的机器人轨迹跟踪问题，提出一种运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器相结合的控制方法。在运动学模型未知参数估计的基础上，引入动力学回归矩阵及神经网络，用以减弱系统参数不确定和外界干扰对跟踪控制的影响。Yoo B K等[9]考虑摩擦、外加干扰及负载变化的情况，采用外加干扰的模糊系统进行逼近机械手的不确定部分，且基于传统模糊补偿的控制器对其进行修正。……