鲁旭阳 后刚 白和良 刘锋 陈荣辉

[摘要]随着我国科技发展水平的不断提升，各种新技术被广泛应用到各个产业的发展过程中，机械手作为一种较为先进的采摘工具，在苹果采摘过程中发挥着十分重要的作用。本文研究机械手便捷采摘苹果，先简单介绍了采摘机械手的工作原理以及苹果采摘机械手的工作原理，再分析苹果机械手切割式采摘装置，便于提高我国苹果产业的采摘效率，推动苹果产业发展。

[关键词]机械手;苹果;采摘工具

随着我国社会主义市场经济体制不断向纵深化发展，市场资源配置更加优化，提升了我国经济发展的效率，推动着我国经济向规模化、集中化的方向发展。在这种发展形势下，我国很多产业都出现了规模化、产业化发展的趋势，苹果种植业也不例外。苹果种植面积不断扩大，依靠人工采摘的做法不仅效率低下，还需要花费大量的人工成本，无法适应大规模、产业化市场发展的需要，在这种情况下，需要转变苹果产业采摘方式，提高苹果采摘效率，推动苹果采摘智能化、机械化方向的发展。因此，利用机械手采摘苹果成为苹果产业采摘的重要方式，能够提高苹果采摘的效率，推动苹果采摘产业化发展[1]。

1 苹果采摘机械手的工作原理

1.1 采摘机械手设计

采摘机械手主要由传感器、采摘机械手、步进电机、控制电路、电机驱动器、传感器放大器等部件构成。

1.2 工作原理

苹果采摘机械手主要由抓持装置、驱动、自由伸缩及切割装置及传感器等部分组成，关键装置则是末端执行器。……