张庭芳，何新毅，曹 铭，张超敏

1 引言

线控转向系统（steer-by-wire system，简称SBW系统）是继主动前轮转向系统之后的新型转向系统，它去除了方向盘和车轮之间的机械连接，使转向操纵和转向执行两部分分开，利用电机模拟路感，通过单片机单独控制各部分，因而摆脱了各种限制，同时节约了布置空间。SBW系统可以自由设计系统的角传动特性和力传动特性，很好地解决了传统转向系统转向精确性和操纵稳定性不能兼顾的问题，给整车的布置带来灵活的空间，是汽车转向系统的重大革新[1]。目前SBW系统由于自身成本等因素的制约，很难在价格低廉的家用轿车上得到普及。

SBW系统的转向控制策略是SBW系统的主要研究内容之一，它实现了车辆稳态控制时的动态校正。目前实现的有模型参考控制、横摆角速度和质心侧偏角反馈控制以及鲁棒单向解耦控制[2]，其中，应用最多的是横摆角速度和质心侧偏角反馈控制。相应的控制器一般采用PID控制、最优控制、神经网络控制、自适应控制、滑模控制等。由于滑模控制具有跟踪效果好、抗干扰性强、鲁棒性好的优势，因此采用滑模控制。而滑模控制中突出的就是抖振问题，国内外专家从不同角度提出了解决方法，主要有[3]：消除干扰和不确定的方法、遗传算法优化方法、降低切换增益方法、滤波方法等，采用滤波方法来消除抖振。

2 整车动力学模型建立

2.1 七自由度整车动力学模型

为研究车辆各方面的动力学特性，建立七自由度整车模型。……