汪 明，许 亮，何小敏

(广东工业大学 自动化学院，广州 510006)(*通信作者电子邮箱celiangxu@gdut.edu.cn)

0 引言

目标定位与追踪是物联网系统的重要需求。传统定位技术有全球定位系统(Global Positioning System, GPS)、无线网络通信技术WiFi(Wireless Fidelity)、蓝牙等，这些技术都需要附属设备实现目标定位且成本较高、不易部署，而无线传感器网络具有随机部署、成本低等优点。利用无线传感器网络节点自定位技术实现目标定位与追踪是当前无线传感器网络一个重要应用方向，而高精度和快速定位是节点自定位追求的目标，因此研究精度高和速度快的无线传感器网络定位算法是关键[1-3]。

现存的无线传感器网络定位算法主要有两类：基于距离的定位算法和距离无关的定位算法。距离无关定位算法主要有：质心算法、距离向量-跳段(Distance Vector-Hop, DV-Hop)算法、无定形(Amorphous)定位算法、近似三角形内点测试法(Approximate Point-In-Triangulation Test, APIT)算法[4]，这类算法实现简单，但定位精度低，无法满足高精度定位应用需求[5]。基于距离的定位算法能够实现精确定位，但是对节点硬件要求较高，这类算法主要有到达时间(Time Of Arrival, TOA)、到达时间差(Time Difference Of Arrival, TDOA)、到达角度(Angle Of Arrival, AOA)、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator, RSSI)，前三者都要求增加额外硬件设备，对传感器节点成本要求较高[6]。由于节点本身具有无线发射模块，无需增加额外硬件，因此基于RSSI测距的定位算法得到广泛研究[7]；但RSSI测距受环境障碍物和多径效应影响较大，从而影响定位精度。如何减小环境因素对RSSI测距的影响，成为现代学者研究的重点[8]。文献[9]提出一种混合预处理模型处理得到的RSSI值，提高了RSSI测距精度和抗干扰能力，但受环境影响较大，无法实现精确定位。……