吴江永

摘 要：某型号电动舵机Y、Z轴振动过程中出现电流超差问题，本文通过对引起电流超差的可能原因进行详细分析对比并结合实际试验结果，最后对该型号舵机电流超差问题提出有效解决措施。

关键词：电动舵机；Y、Z轴向振动；电流超差

1、前言

我厂研制的某型号电动舵机振动过程中出现电流超差问题，而且比较异常的情况是当舵机进行X轴向振动时舵机电流曲线都还正常，但是当舵机进行Y方向或Z方向振动时，电流曲线则会变粗，实际电流均值明显增大最终导致电流超出指标要求。

2、电流超差原因初步分析

舵机的工作原理是舵机通过电位器采集位置反馈信号，位置反馈信号在经过转换后与输入的指令信号进行比较调节形成控制信号，控制信号通过功率放大电路来驱动电机转动，电机通过减速器减速后实现对舵面轴角位移的控制。

从电流超差的振动曲线可以看出电流超差与反馈曲线抖动存在正向相关关系，电流超差的Y、Z轴向振动伴随反馈曲线抖动，而电流正常的X轴向振动中反馈曲线则很平滑。从舵机工作原理看，如果反馈检测环节检测到的反馈信号一直在变化，且变化使得指令信号和反馈信号的差值超出舵机灵敏区，伺服电机便会启动工作纠偏舵面，纠偏后反馈曲线仍一直抖动，电机则一直工作继续纠偏舵面。可以看出反馈信号抖动是舵机电流增大的间接原因，下面将就反馈信号抖动的原因进行分析。……