王金海

摘 要：在研究在智能机械手技术方面，我国当前依然处在相对不成熟的阶段，所以本文对于智能机械手的柔性抓取技术进行分析，同时探究机械手滑觉信号检测方法和信号处理技术，提供给发展更先进的机械手柔性抓取技术重要的参考。

关键词：机械手；滑动检测装置；离散小波变换；最小抓取力

在不同的环境中，应用机械手的范围和数量在不断的扩大，并且安全可靠的操作是机械手必须要实现的方面。本文致力于探询可以柔性抓取的智能机械手，对于某物进行抓取时，可遵循不同对象相应的变动夹持力，不会对于物体造成伤害。

1机械手的滑动检测装置的设计方案

（1）滑觉传感器的选择方案

机器人触滑觉传感器对于人皮肤功能进行模仿，之后基礎目标物体形成相互之间的作用以后，收集目标物体表面特征、物体性能信息。若想实现触滑觉传感器具有较高的性能，在设计时，应该确保选用最佳的传感器，保障触滑觉传感器的特征可以满足：具有较高的柔韧性以及耐磨性，同时冲击强度理想；对于动态力改变具有较高的敏感度；可以对于各工作环境产生的温度改变情况具有较高的适应度；具有较高的安全可靠性同时，最大限度的减少成本。当前研究智能机械手技术时，PVDF压电传感器、PZT压阻传感器、压阻传感器是应用甚为广泛的三种传感器，但是优缺点各异。通常是采取三者中选一的方式，此次研究是展开三种传感器对触觉信号和滑觉信号分别实验，对于各自的对于滑觉信号和触觉信号灵敏度状态进行观察，最终选出最佳的滑觉传感器。……