周 静，杨振强，王继超

(1.大连理工大学，大连 116024；2.中国人民解放军31696部队，锦州 121017)

0 引 言

无位置传感器技术，可以通过建立合理的数学模型，替代传统的机械式编码器，获得电机的位置信息。由于此技术能降低系统成本，减小电机体积，降低运行环境要求，因此具有较高的研究价值[1-3]。

对比表贴式永磁同步电机(以下简称SPMSM)，内置式永磁同步电机(以下简称IPMSM)是嵌入式转子结构，具有可靠性强、调速范围大、效率高等优点，是目前发展的主流[4-6]。但是，IPMSM存在凸极效应，磁路非线性，电机数学模型相对复杂，在无位置传感器技术中，用于转子位置信息估计的观测器设计与调试过程相对复杂，不易于工程实现[7，8]，本文致力于解决此类问题。

近年来，随着科研工作者对无位置传感器技术研究的深入，取得了大量的研究成果。文献[9]提出了一种基于合成反电动势的滑模状态观测器，实现了IPMSM无位置传感器控制系统的高速稳态运行，但是在开关切换时容易引入高频信号，需要通过两级滤波器对其进行消除，调试起来复杂。文献[10]基于非线性观测器实现了IPMSM无位置传感器控制，转子位置与转速估算精度高，缺点是设计过程复杂、计算量大，且计算过程中需要借助状态的微分，导致噪声信号的放大，因此采用了低通滤波器，调节过程较复杂。文献[11]在一种新型的扰动观测器的基础上实现了SPMSM无位置传感器控制。其设计过程简单，结果精确，调试过程简单，容易应用。但是，其观测模型是基于SPMSM的电流状态方程搭建，因此不适用于IPMSM。……