陈 龙，宇文旋，曹东璞，李 力，王飞跃

（1.中山大学数据科学与计算机学院无人系统研究所，广州 510006；2.电子科技大学机械与电气工程学院，成都 611731；3.慧拓智能机器有限公司，青岛 266000；4.滑铁卢大学机电工程系，安大略 N2L3G1 加拿大；5.清华大学自动化系信息科学与技术国家实验室，北京 100084；6.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室，北京 100190；7.国防科技大学军事计算实验与平行系统技术中心，长沙 410073）

1 引 言

近年来，无人驾驶汽车在世界范围内掀起了人工智能的研究热潮，其一旦广泛投入使用，将对人类的出行状况产生巨大影响。如无人驾驶汽车可以帮助减少车祸，降低交通拥堵，使驾驶员有更多的自由时间，甚至可以通过对加速、制动以及变速等方面的优化，提高燃油效率，减少温室气体排放。其巨大的社会和经济效益吸引了众多的研究人员、创业人员和投资商，甚至政府也出台了相关的鼓励政策，为无人驾驶汽车这一战略性技术的研发保驾护航。无人驾驶汽车是路面无人系统（UGS）的一个特例，可以放在无人系统这一更加广阔的框架下进行研究。

无人系统包括无人机系统（UAV）、海上无人系统（UMS）、地面无人系统（UGS），在科研人员的不懈努力下，无人系统的各领域得到了长足发展。

无人机系统是无人机及与其配套的通信站、起飞（发射）回收装置、远程控制装置以及无人机操作员等组成的系统。其历史可追溯到第一次世界大战，英国的卡德尔和皮切尔两位将军提议研制一种不用人驾驶的小型飞机，飞到敌军上空投下炸弹。……