杨 倩 李沛鸿 吴玉泉

（江西理工大学建筑与测绘工程学院 江西赣州 341000）

1 引言

三维激光扫描技术（3D Laser Scanning）是一种能快速获取扫描物体表面模型的新兴技术，三维激光扫描仪可以快速扫描被摄物体表面多次，通过红外和近红外波长直接获取物体表面特征点的三维坐标信息，以捕获被摄物体空间几何采样点（点云）的几何结构和空间三维信息［1］。点云具有定义建筑物的3D几何形状的异质密度的作用。然而，常规的原始点云具有高密度和无组织等特点，会影响到后期模型建立的精准度而不能提供更好的定义。因此，需要对点云进行降噪。

对于散乱的点云数据，一般常用的方法是先进行格网模型的建立，然后对该格网模型进行降噪［2］。也可以直接对无序点云进行降噪。国外学者Desbrun［3］等提出的平均曲率流滤波方法能很好的解决顶点飘移问题。Fleshima［4］提出的基于双边滤波核的滤波法能有效的保留目标格网的特征性。拉普拉斯算法［5］简单易操作，还有法向量矢量滤波和顶点位置滤波相结合的综合滤波方法，均值飘移算法等［6-7］。对有序的点云常用的有最小二乘滤波，维纳滤波，卡尔曼滤波，中值、均值及高斯滤波等［8-9］。还有一些交互式去噪方法，如异常值过滤，深色扫描点过滤，离群点过滤，基于距离过滤点等。这些经典点的方法在运用到实际案例中时常常遇到一些特殊问题，有的会出现被测物体特征面产生弯曲和畸变，或是出现目标特征被过度光滑而导致模型模糊的现象。……