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(华中科技大学船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 430074)

0 引言

Delta型并联机器人由2个正三角形平台和3组摆杆机构连接组成，3组主动臂链接在静平台上，从动臂将主动臂与动平台铰接。从动臂一般由碳纤维材料制成，具有轻便、强度大的特性，因此在工作时机构的动平台能获得较高的速度和加速度。如今Delta型并联机器人依靠其快速性及精确性的特点，被广泛应用于食品、药品包装和芯片加工等行业。

抓取过程中，Delta机器人通常采用门形路径，即2个竖直和1个水平方向的运动。由于门形路径会在竖直和水平方向过渡处引起较大冲击，通常采用加速度曲线修正的方法改善冲击。文献[1]中提出了一种改进型正弦修正梯形加速度曲线，得到了Delta端加速度最小的优化参数，消除了运动始末端的振动冲击，但方法仍基于门形路径和固定运动周期规划，未能提高抓取速度。文献[2]中提出采用三次多项式差值来规划轨迹，轨迹平滑，但轨迹仍停留在点对点运动，并未解决抓取速度及多目标优化问题。在实际工况中，当抓取速度一定时，通过优化多目标抓取轨迹优化减小抓取路径，可以提高整体抓取效率。另外，Delta机器人工作空间近似为半球形，当抓取位置接近工作空间边缘时，机构在此处的可控性和平稳性显著降低，此时极易发生动作畸变、机构肢解等状况。因此，还需对机械手的抓取工作空间进行优化，使其尽量处于机构运动中心附近，以保持机构良好的平稳性[3]。……