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(南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 210016)

0 引言

无人机是一种不搭载人员，通过无线遥控或者程序可以实现自主飞行、远程控制的飞行器。随着科技的不断进步和社会需求的不断提高，无人机的性能也得到不断提升，进而广泛应用于军事和民事领域，如军用无人机用于信息对抗、通信中继等，民用无人机用于航拍摄影、环境监测等[1]。靶机属于军用无人机的一种，在军事演习或军用武器试射时，利用预设好的飞行路径或者处于遥控模式下，模拟敌方的飞行器或导弹，为地空、空空导弹或火炮提供动态目标与射击的机会[2]。高速无人靶机模仿高速移动目标，越来越满足当前军事演习或军用武器试射的需要。

在设计和使用高速靶机的过程中，对靶机飞行控制系统进行半物理仿真来实时模拟飞行过程，是一个不可或缺的试验步骤[3]。本次半物理仿真试验是利用仿真计算机接入飞控系统中的部分实物部件，实时模拟靶机从起飞到伞降整个飞行过程，不仅可以有效地验证系统的控制律，还能检测并排除在实际飞行中可能出现的故障。因此，靶机的飞行仿真试验在设计和使用高速靶机的过程中发挥着至关重要的作用。

1 飞行控制系统整体结构设计及各模块功能

无人靶机飞控系统实现了靶机从准备起飞到伞降着陆整个过程的飞行控制。在机载通信设备与地面通信设备成功匹配连接后，机载飞控系统把飞行状态参……