陈 侠，乔艳芝

(沈阳航空航天大学，沈阳 110136)

0 引言

多机协同指的是多架无人机通过相互配合、协作的作战方式执行任务[1]，具有同时攻击多个敌方目标和能提高杀伤概率的优点。在多无人机执行任务的过程中，无人机之间的妥善协调问题是其可否成功完成任务的重要因素之一[2]。通过选择合理的决策策略使得多无人机之间相互协调完成复杂的任务,目前是无人机领域研究的热点问题[3]。近十多年来，这方面的研究已经取得了一些成果[4-11]。文献[4]以双层规划为基础，提出了无人机协同攻击目标分配模型；文献[5]对环境中威胁的描述比较简单，但是考虑了飞机能力的裕度约束，从而建立了多无人机任务分配模型；文献[6]在多机任务协调问题中引入了买卖合同机制。虽然关于多无人机协同任务分配的研究已经取得了一些研究成果，但在已有的文献中，建立的多机协同任务分配模型没有考虑多无人机协同打击的能力问题，也没有考虑目标需要获得被打击的能力值问题，计算航程代价均考虑始发点与目标点之间的航程，并没有考虑无人机发射导弹的航程，建立的多无人机作战模型还不是很完善。而在多机器人任务分配中，考虑机器人能力函数的研究成果吸引了越来越多学者的关注[12-13]，文献[12]将效用函数应用于多机器人系统任务分配策略中；文献[13]提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。但迄今为止，关于多无人机协同打击能力的任务分配问题尚无文献报道。……