李 婷，王仕成，张金生

(火箭军工程大学，西安 710025)

0 引言

作为一种自主导航方式，地磁导航具有全天时、全天候、抗干扰能力强的特点。其基本原理是将磁传感器安装于载体上，载体运动时实时测量磁场数据，同时与载体计算机中的地磁基准图进行比对和匹配，以确定飞行载体的位置[1]。高精度的磁场测量是地磁导航应用的关键因素之一。

文献[2]指出测磁仪器的性能是制约地磁导航发展的关键技术之一，要重点加强磁敏感元件产生的磁干扰特性研究、干扰磁场补偿和消除技术研究，从而保证磁场测量精度不受外界因素的影响，为高精度导航解算奠定基础。

磁场测量误差来自两个方面：一是磁力仪误差，包括零偏误差、敏感度误差和三轴不正交误差；二是周围环境的误差，包括载体中硬磁材料、软磁材料以及电子设备等带来的硬磁误差、软磁误差以及难以建模的随机干扰场误差。因此，为了提高测量精度，有必要从磁力仪误差标定和载体干扰补偿两个方面共同努力。

1 磁场测量误差补偿问题的研究现状

1.1 航磁测量补偿研究现状

为了减少飞机载体对磁力仪测量的干扰，国内外学者及企业公司在航磁补偿领域掀起了一阵热潮[3]。

美国学者TOLLES[4]提出了Tolles-Lawson 方程，分析了载体干扰磁场，包括恒定磁场、感应磁场和涡流磁场。20世纪60年代，加拿大蒙特利尔CAE公司推出了半自动补偿器，对上述3种磁场进行补偿，耗时约30～45 min；1970年，美国学者PASSIER提出了一种新形式的补偿系统，可以补偿100 nT的干扰磁场，精度达0.1 nT，可应用于飞机PR-141；……