丁 平，石晓妹，何晓燕，朱德峰，王喜娟，田亚楠

（1. 无锡德林防务装备股份有限公司，江苏无锡 214191；2. 徐州徐工挖掘机械有限公司，江苏徐州 221000）

0 引言

拖曳绞车是一种特种设备，用于收放缆绳、拖带没有自航能力的船舶、海上设施以及失去自航能力的船舶，是拖船上的重要设备[1-2]。

目前，出于成本和精度要求的考虑，大多数液压拖曳绞车都使用接近开关检测绞车的转速。若用户对绳长和绳速提出了较高的精度要求，则可以通过安装编码器实现。使用常规接近开关检测拖曳绞车绳长和绳速，有时会因为计算方法本身不够准确而导致控制精度不高。因此，本文在详细介绍系统设计的同时，深入研究了接近开关检测绞车绳长和绳速的方法。同时在控制系统程序中增加了手柄斜坡分段控制，提高了操作的微动性和平稳性；增加了恒张力自动保护模式，提高了恒张力拖航时的安全性和可靠性。

1 系统总体设计

本文以某650 kN液压拖曳绞车为研究对象，该绞车为双卷筒绞车，两卷筒瀑布式布置，上卷筒为拖带卷筒，下卷筒为锚处理卷筒，绞车上、下卷筒不能同时工作，需要通过离合器自动切换上、下卷筒的工作状态。系统包含3台110 kW主电机泵组和2台5.5 kW辅助电机泵组。系统主要控制站点包括驾控室操作面板、驾驶室触摸屏、机旁操作台和本地启动箱。四个控制点都能起停电机，但启动箱优先级最高，只有启动箱内远程起停旋钮切换到“远程”时，驾控室和机旁操作台才能够起停电机。……