王浩帆 昝鹭鸶 杨子薇 徐怡佳

摘 要： 现在，无人车的应用已经非常广泛，比如军事领域、服务领域、教学等领域。无人车可以视作一个平台，在无人车上加装不同的装置，实现不同的功能。无人车的型式也多种多样，例如轮式，履带式等，其中轮式无人车的种类也很多，有单电机驱动无人车、双电机驱动无人车以及多电机驱动无人车。双电机驱动无人车的特点是后轮（前轮）上各有一个电机，当两个电机转速相同时，无人车直行，当两电机转速不同时，无人车左转或是右转。多电机驱动无人车的特点是每个轮子上都有一个电机。单电机无人车的特点是后轮驱动，后桥总成上带有机械差速器。前轮可以摆动。当前轮摆动时，使无人车具有转向的趋势，同时地面对后桥两侧的驱动轮施加大小不同的力，在差速器的作用下，使两驱动轮的转速不同，实现车的转向。对于单电机驱动的无人车的前轮找正是一个关键，它直接影响着单电机驱动无人车行驶的性能。

关键词：无人车、前轮找正

对于单电机驱动无人车的前轮找正的方法大体上分为两种：一种是人工辅助找正；另一种是无人车上电时自动找正。对于人工辅助找正是指在整车装配之后通过人工调整转向横拉杆的位置来调节前轮的位置，直至前轮找正。这种方式比较简单，也较容易实现，但是这种前轮找正的方式的找正精度较低。

单电机驱动无人车在前轮转向的控制一般采用的是半闭环控制。……