廖秋兰 张玉玲

摘 要：机器蛇应用仿生原理进行设计，主要应用于人类难以触及的工作领域，具有重要的现实意义。基于此，本文就机器蛇的行波运动控制进行研究，首先就机器蛇的设计现状进行分析，主要说明机器蛇的设计特点和系统组成，然后对机器蛇的行波运动原理进行详细分析，最后通过建立三维模型、求出行波运动方程、确定运动控制参数、进行行波运动实验，对课题展开深入的分析和研究。

关键词：机器蛇；行波运动；控制分析

引言：随着科学技术的不断进步，仿生机器人技术的发展速度也越来越快，很多领域都已经对相关研发成果进行有效的应用。机器蛇作为仿生机器人中的典型代表，主要对蛇的体型和运动特征进行模仿，因此运动效率较高，能够應用于很多人类无法工作的环境中，但是当前机器蛇行波运动的研究还不够深入，无法满足于复杂环境中的运动和作业。为了提升机器蛇的应用水平，研究这一课题是很有必要的。

一、机器蛇的设计现状

（一）机器蛇的设计特点

随着社会经济的不断发展，仿生机器人逐渐得到广泛的应用，在特殊工作环境下发挥重要作用。普通仿生机器人的运动模式都由履带或轮子进行控制，而机器蛇对蛇的运动模式进行模仿，因此控制的方式也具有独特性，可以实现更加自由的运动，从而使仿生机器人的应用领域得到进一步拓宽。机器蛇的优势主要体现在以下几个方面：一是机器蛇的身体细长，因此可以在狭窄的工作环境中作业；……