黄 维，黄诚驹

（武汉职业技术学院，湖北 武汉 430074）

0 引言

机器人技术的不断发展，越来越多的新型仿生机器人陆续得到发明创造，爬行式机器人渐渐走入了人们的视野中。机器人研究的热点依旧是那些有特点的运动特性，其中爬行机器人在很多方面得到了应用，可以替代人类完成很多危险性较高的工作，其结构稳定，是一个很好的研究对象。

高楼玻璃幕墙的清扫工作，无论是从工作场景还是从工作性能要求上，都是普通人力难以胜任的工作。设计一款爬壁机器人，其履带外加电磁及真空吸附盘，支持行进在钢构与玻璃幕墙之间，并且各方面性能好，续航能力强，抗干扰能力强，还具有一定的自我恢复和保护功能，设计中就必须进行机电融合、跨界创新。

1 创新设计背景

近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要可以应用于以下领域：

（1）在建筑行业可应用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面探伤、壁面修复整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等。

（2）在消防部门可应用于携带消防器械、传递救援物资、进行高空救援工作。

（3）在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等危险的工作。

（4）在石化企业可用于对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐。……