刘公绪，史凌峰

(1.超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室，西安 710071；2.西安电子科技大学CAD所，西安 710071)

0 引言

严格来讲，导航是通过几何学、天文学、无线电信号、力学等手段确定载体的姿态、速度和位置的一门科学，而定位是导航的一个子集，只确定载体的空间位置[1]。导航可作为定位的一种重要应用，在定位过程中，往往需要计算载体的速度，姿态等信息，因此许多学者在概念上对导航与定位不加区分。

作为卫星导航领域最后一千米难题，室内导航与定位主要采用伪卫星定位、云定位、端定位、可信定位、室内地图等多种技术，实现人员、物体等在室内空间中的位置、速度和姿态的解算。近年来，室内导航与定位已成为工业界和学术界的研究热点。文献[2]指出2024年以前，室内定位的总市场规模将超过100亿美元，强劲的市场需求为室内导航定位系统(indoor navigation and positioning system，INPS)提供了广阔的发展空间。经调研，目前有超过800家国内外公司涉及到室内导航与定位及其他室内行人相关应用见表1[3]。2016年1月北斗羲和科技发展有限公司成立，它以科技部“羲和计划”研究成果为基础，自主研发了广域室内外融合定位系统，可提供复杂城市环境下的室内外融合定位解决方案。“十三五”期间，北京邮电大学、武汉大学、中国电子科技集团公司第54研究所(以下简称54所)牵头的广域室内外定位技术正紧锣密鼓地进行着；随着北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system，BDS)的全面开启，随时随地获取个人位置信息，借助云平台和大数据分析进行个性化位置服务；……